從穩(wěn)穩(wěn)「端著香檳塔慢跑」，到在淺水坑里「凌波微步」，再到零下20℃的雪地里「甩掉積雪」，ET9用幾個月時間，將「天行全主動懸架」的技能像拼圖一樣，一塊一塊、有條不紊地呈現(xiàn)在大家面前，讓大家重新認識了智能電動汽車的創(chuàng)新實力。

　　時間來到2024年盛夏，歐洲杯如火如荼。在決賽開始前，我們也在思考——ET9能不能和足球產(chǎn)生一些交集?

　　最終，ET9以令人意想不到的方式——足球迷宮，展示了其高超的技藝，提前「預演」了歐洲杯的決賽。

　　此后，底盤新技術開發(fā)工程師Figo還放出了ET9「顛球」的測試視頻，再次令人大開眼界。大家一定很好奇，ET9為什么能如此「多才多藝」?

　　本期 Tech Talk，我們邀請到了ET9舒適與動態(tài)控制標定負責人 HM.李，以及轉(zhuǎn)向和懸架軟件研發(fā)負責人 BT.王，帶大家從懸架標定和軟件控制角度，進一步了解ET9「天行全主動懸架」的實力。

　　「天行全主動懸架」竟然有「足球天賦」?

　　在2023年的 NIO Day 上，行政旗艦ET9亮相。ET9搭載的「SkyRide · 天行」智能底盤，是基于蔚來高性能、高安全、高智能基因打造的底盤系統(tǒng)?！柑煨小惯@一名稱的靈感，就源于飛機在萬米高空平流層飛行時的穩(wěn)定特性。

　　「天行底盤」的核心技術之一「天行全主動懸架」，是ET9在日常行駛中能保持極致平穩(wěn)和舒適特質(zhì)的關鍵所在。

　　「天行全主動懸架」的核心部件是主動式懸架電驅(qū)單元，它將驅(qū)動電機、液壓油泵以及減振器集成在一起，體積小巧、空間利用率高，由此構(gòu)建了全球首個集成式液壓全主動智能懸架。

　　全主動懸架是目前全行業(yè)的尖端技術，在「天行全主動懸架」問世之前，其他品牌幾乎都采用分布式布置方式，即驅(qū)動電機、液壓油泵與減振器通過管路連接。不僅對車身總布置提出了高要求，同時零件總成的集成度低，在執(zhí)行效率、能耗層面不具備優(yōu)勢。

　　主動式懸架電驅(qū)單元

　　ET9采用的高度集成主動式懸架電驅(qū)單元，不僅更容易布置，反應速度也更快，能快速完成對車身姿態(tài)的調(diào)節(jié)，帶來全場景下極致舒適的駕乘體驗。

　　「足球迷宮」和「顛球」這兩個腦洞大開的想法得以實現(xiàn)，主要依靠「天行全主動懸架」的四大技術優(yōu)勢：

　　1.快速響應性能：1毫秒內(nèi)完成信息處理、計算和響應，高性能無刷電機每秒可進行1,000次扭矩調(diào)整;

　　2.四輪獨立控制：通過手機陀螺儀控制，車身可實現(xiàn)像飛機一樣的6軸自由調(diào)節(jié)，而且主動式懸架電驅(qū)單元低時延、響應快、控制精度高，「控球」非常流暢;

　　3.懸架調(diào)節(jié)范圍大：調(diào)節(jié)范圍在+40mm(上升)至-50mm(下降)之間，并能在2s內(nèi)快速完成最大幅度的懸架上下調(diào)節(jié)，輕松玩「顛球」;

　　4.主動式懸架電驅(qū)單元高頻響應：對車身高度調(diào)節(jié)的速度是空氣彈簧的60倍，平衡操控性、舒適性和安全性。

　　不難發(fā)現(xiàn)，極致靈敏的特性，為「天行全主動懸架」賦予了與生俱來的「足球天賦」，是其「球感」好的關鍵。

　　讓ET9「玩足球」，難在什么地方?

　　臺上一分鐘，臺下十年功。這次ET9的全新展示，是開發(fā)和體驗團隊攻克了一個個難題、通力協(xié)作的結(jié)果。

　　「天行全主動懸架」本身有諸多優(yōu)勢，尤其硬件性能上限很高。但如何用好上限，讓動作執(zhí)行「快、穩(wěn)、準」，是非常不容易的。

　　「天行全主動懸架」的結(jié)構(gòu)中包含空氣彈簧和主動式液壓機構(gòu)兩部分，開發(fā)中最難的一點是如何讓兩個部分默契配合。

　　空氣彈簧和主動式液壓機構(gòu)都能控制車身高度，比如在穩(wěn)態(tài)場景，需要持續(xù)保持一種車身高度，就會用到空氣彈簧;而在瞬態(tài)場景，比如舒適進出、連續(xù)顛簸路段，就會用到主動式液壓機構(gòu)。但是兩個部分在調(diào)節(jié)車身高度的過程中可能會產(chǎn)生干涉，這就需要積累大量的數(shù)據(jù)和場景來讓懸架「學習、成長」。

　　「足球迷宮」和「顛球」這兩項技能，實際上就是典型的瞬態(tài)場景，需要讓四個懸掛獨立控制，或是保持同上同下，這正好發(fā)揮了主動式懸架電驅(qū)單元的特長——精度高、反應快。

　　面對路面坑洼，天行全主動懸架能讓車身始終保持平穩(wěn)

　　懸架帶動車身起伏的規(guī)律，用專業(yè)術語解釋稱為「振動頻率」，它是指物體在單位時間內(nèi)往復振動的次數(shù)。如果說「端著香檳塔慢跑」展現(xiàn)了「天行全主動懸架」應對中頻振動的技術特性，那么在淺水坑里「凌波微步」，就展現(xiàn)了應對高頻振動的技術特性。

　　而顛球這個場景，介于中高頻之間，和前兩項技能的主要區(qū)別為，「天行全主動懸架」讓車身上下起伏，四個輪子緊緊貼地，相當于「反向操作」。

　　在軟件控制層面，尤其懸架對于車身狀態(tài)的估算，是非常難的。因為「天行全主動懸架」施加的是主動力矩，如果車身狀態(tài)估算跟懸架主動力矩配合不夠協(xié)調(diào)，其效果可能適得其反。所以，天行全主動懸架對于相位和頻率比較敏感，比如相位延遲(可理解為四輪在相同頻率起伏同時，位置能否對齊)不能超過2°，相位不對會導致頻率失調(diào)。我們對于這部分的開發(fā)和調(diào)試，投入了大量的精力和資源。

　　聰明的全主動懸架，還有隱藏技能

　　ET9智能線控底盤的「大腦」，進化為了「VMC智算平臺」。VMC實現(xiàn)了軟硬件解耦，結(jié)合「SkyOS · 天樞」蔚來整車全域操作系統(tǒng)，支持靈活部署，可擴展新功能和新的線控硬件。

　　蔚來全線控智能底盤

　　VMC上接智能駕駛，下連底盤各執(zhí)行機構(gòu)，融合了驅(qū)動系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、主動懸架等線控硬件，使得車輛的運動控制達到一個新高度。

　　而此次ET9「新本領」的展示，也進一步詮釋了「軟件定義汽車」的能力。基于電子線控的硬件體系，我們帶來了手機車控功能對「天行全主動懸架」姿態(tài)控制的「新玩法」，這相當于開放了一個隱藏技能。在車輛靜止狀態(tài)下，手機通過藍牙與車輛建立連接后，能夠借助手機內(nèi)置陀螺儀信號，對ET9車身的XYZ軸進行六自由度控制。

　　所以在「足球迷宮」挑戰(zhàn)中，我們看到工程師可以通過 NIO Phone 自如地控制ET9，完成前后俯仰、左右側(cè)傾等動作，精準控制車頂「球場」的足球，實現(xiàn)傳球、射門等一系列動作。

　　讓ET9「玩足球」只是「炫技」嗎?

　　對于「天行全主動懸架」而言，高能力也意味著可以激發(fā)更大的想象空間，讓工程開發(fā)團隊不斷挖掘新功能和新體驗。

　　其實，過往ET9讓大家驚嘆的每一種技能，除了是對于技術實力的展示之外，其實最終都會轉(zhuǎn)化為用戶在實際用車場景中的功能，為大家?guī)順O致便捷、舒享的駕乘體驗。

　　比如舒適進入模式，就是利用「天行全主動懸架」迅速調(diào)節(jié)高度這一特性所實現(xiàn)的功能。當你拉開車門時，懸架會在2s內(nèi)降低50mm，以更低的離地間隙方便用戶進出車輛。

　　我們的工程團隊在研發(fā)過程中，仍然在持續(xù)不斷地產(chǎn)生新想法，探索如何將「天行全主動懸架」的強大能力用到極限，創(chuàng)造更多的使用場景和體驗。