2021年6月25日，2021中國國際智能網(wǎng)聯(lián)與新能源商用車大會隆重召開。中國人工智能學(xué)會智能駕駛專委會理事，重慶大學(xué)汽車工程系主任鄭玲做"商用車自動駕駛解決方案的發(fā)展方向"的主題發(fā)言。

　　以下為演講實錄：

　　尊敬的郭院士、各位領(lǐng)導(dǎo)、各位嘉賓大家下午好！今天我來分享一下商用車的自用駕駛解決方案。這個當時確定這個題目的時候，當時想了一下把這個題目發(fā)給了姚主任，整理材料的過程中發(fā)現(xiàn)這個東西很難講，講得太深了，就涉及到企業(yè)的緊密，就不能講得很直白，想今天的這個報告就是"拋磚引玉"，就是不一定講得那么的細致。

　　報告講兩個方面，一個講講這幾年商用車自動駕駛是怎樣的一個狀態(tài)。第二個再講講解決的方案。這個是去年商用車的數(shù)據(jù)，我們可以看到中國的商用車，由于國家基本建設(shè)的拉動，商用車可以是蓬勃發(fā)展，數(shù)量也在急劇增加產(chǎn)能也擴大，我們可以看到里面有客車、卡車不同類型的卡車。

　　最下面的這一個線條大家可以看到，最下面的是交通部頒布的法規(guī)，規(guī)定的客車和商用車什么級別的客車，什么級別的商用車，什么樣的時間必須要加裝駕駛輔助系統(tǒng)，也就是我們講的比較多的L2級的駕駛輔助系統(tǒng)包括前后預(yù)警，自動緊急剎車系統(tǒng)，車道偏離預(yù)警，車道偏離2022年有些就要加裝車道偏離的保持系統(tǒng)，自動駕駛的輔助系統(tǒng)極大推動了商用車的安全性。

　　從國內(nèi)國外這幾年的政策發(fā)展我們可以看到，在發(fā)達的資本主義國家，不管是美國歐盟日本都出臺了自動駕駛的發(fā)展嚴謹?shù)囊?guī)劃。美國出臺的比較到早2011年出臺政策，2020年的時間已經(jīng)有40幾個州，推出來了自動駕駛相關(guān)的一些立法，立法也是很關(guān)鍵的。它所有的東西，都得在法律的層面上允許你這樣做，你才可以進一步的開發(fā)和應(yīng)用，這是美國。

　　第二個我們看日本也是比較早的，開始推行自動駕駛的國家，它在2018年，2020年包括到2023年的時候，它打算全面的實現(xiàn)自動駕駛，這個時間表合適不合適是走一步看一步，現(xiàn)在看自動駕駛的推進比人類預(yù)期的看，特別在商用車的板塊，我們可以預(yù)期的速度還是比咱們預(yù)期的要好。

　　第三個就是歐盟，歐盟這幾年德國、英國都在加快自動駕駛的落地，2018年、2020年、2022年歐盟所有的新車都要提供完備的通訊系統(tǒng)，2030年普及完全的自動駕駛，這是最近就是大家也是大家的一個預(yù)期。

　　我們這張PPT，我講過好幾次，大家可以比較商用車是一個什么樣的狀態(tài)，乘用車是一個什么樣的狀態(tài)，他們有很大的區(qū)別，乘用車，在中國擁有乘用車的家庭很多，一個家庭本身上2-3輛車，這個車主要是代步，提高出行的品質(zhì)和便捷性。

　　商用車不一樣，上游車有幾個問題，要提高運行的銷量它是營運車輛要找到相應(yīng)的駕駛員，如果駕駛員不好找，商用車也沒有辦法推進。

　　第三個所有商用車工作的場景，相對于乘用車工作的情況交通沒有那么復(fù)雜，比較簡單人比較少，從幾個方面就可以看到從安全、效率這兩個方面我們都可以看到商用車應(yīng)該比乘用車更早落地，最近一兩年來看比人們想象的要用得更多。商用車的典型應(yīng)用場景不斷的擴大，早兩年覺得港口物流這個做自動駕駛，覺得這個事走一步看一步，中國很多的港口都在做這個計劃，很多的主機廠參與這個項目礦山的物流的，從安全、成本、效率來看，我們說商用車的自動駕駛具有核心的驅(qū)動力，還要遠遠高于乘用車，商用車的自動駕駛，包括單智能駕駛，多車編隊，車路協(xié)同，應(yīng)用車輛的管理，車用協(xié)調(diào)，多車編隊具有乘用車不一樣的特點。

　　我們可以看到商用車的自動駕駛的演進趨勢有人駕駛向無人駕駛的演進，低速智能駕駛向高速全速智能的轉(zhuǎn)變，從封閉場景向開拓場景的演變。下面拋磚引玉說一說智能車自動駕駛的方案。

　　商用車有很多卡車、貨車、物流車，我們可以看到這個舉個例子，像這是物流的貨運車，這個物流貨運車，現(xiàn)在可以加裝緊急自動剎車系統(tǒng)，這是天津所托瑞安做的方案裝的緊急剎車系統(tǒng)，緊急剎車系統(tǒng)最大的好處可以緊急自動可以減少商用車的事故提高安全性。

　　從裝AEBS的系統(tǒng)可以看到的典型的L2級的自動駕駛，L2級的自動駕駛有一些基本的配置。那么，包括采用單視覺的，比如說他們就采用MOBIA（音）的攝像頭完成前方車輛障礙物的探測，加裝AB系統(tǒng)實現(xiàn)緊急的剎車，避免碰撞，提高自動的安全性。它除了用攝像頭識別前方的障礙，它也采用毫米波、雷達融合，現(xiàn)在融合是大的主流趨勢。

　　第三個我們可以看到商用車的盲點比較多，需要在車上多裝攝像頭實現(xiàn)盲區(qū)監(jiān)測，包括車的360度環(huán)視都可以看到常用車前方也有它整個的車周圍環(huán)境的一個視頻。這是一個從基本的配置，在這個基礎(chǔ)上，還可以進一步發(fā)展更多的配置。

　　第二個關(guān)于城市公交，城市公交它也是一樣，有可以配備攝像頭的，也可以有毫米波、雷達進行融合的，加裝緊急剎車系統(tǒng)，可以在緊急的情況下，采用自動的方式，那么避免交通的安全。就是避免交通的事故。那么，它同樣的可以采用融合的解決方案，也可以采用更多的攝像頭采用360度的環(huán)視做一些盲區(qū)的監(jiān)測，盲區(qū)不僅有攝像頭裝一些顯示器，包括裝一些預(yù)警器。那么，另外就是渣土運輸車，這個渣土運輸車很危險，我們一般看到都離很遠，這個車安全性非常重要，樣也可以有加裝ASD的系統(tǒng)，提供緊急剎車系統(tǒng)，也可以進行盲區(qū)監(jiān)測，可以用毫米波、攝像頭組合的方案加裝ASD系統(tǒng)，都可以如果你想擴展可以加一些后方的探測傳感器提供后部預(yù)警的系統(tǒng)。

　　另外就是?；愤\輸車這幾年今年到明年，交通部要制定?；愤\輸車的它的安全規(guī)范和它的駕駛輔助系統(tǒng)安全的一些準則，我們也可以看到在?；奋嚿衔覀円餐瑯涌梢约友b攝像頭、毫米雷達整個車輛姿態(tài)的顯示整個盲區(qū)的監(jiān)測，這是L2級的。

　　這是上汽紅巖，他們的L2的自動駕駛解決方案，紅巖可以看到不僅前方、后方、左邊、右方都加了攝像頭毫米、雷達提高車輛的安全性，360度的環(huán)視主要是提供一個駕駛員對于車輛周圍360度U型狀況的感知。這是他們的油罐車，油罐車我們也可以看到油罐車前方加裝了攝像頭、毫米波、雷達360度婚事，這都是它的一些基本配置，駕駛輔助系統(tǒng)的基本配置。

　　我們說一下L3級的自動駕駛，L3自動駕駛一汽它自己說它這個車是L3級的但實際上L3級難度還是很大的有很多企業(yè)自己在做L3級的已經(jīng)可以上路了，實際上不是L3級的是L2.5-L3級的，L3是很難的，我們可以看到一個變化，L2到L3你可以看到整個感知系統(tǒng)的方案發(fā)生了很大的變化360度的全景環(huán)視，有多個攝像頭可以做環(huán)視線目標的分類監(jiān)測，有毫米波雷達，前后有長距毫米波雷達，加裝激光雷達主要是為了讓車周圍的信息，更加準備的能夠獲得這些信息，另外就是超聲波雷達，包括輔助的一些地圖和高清地圖的應(yīng)用，L3可以完全自動駕駛需要定位和導(dǎo)向的這個高清地圖的一個輔助。

　　我們可以看到，L4級的，那就是基本上和L3級的配置應(yīng)該是差不多的，L4級的東西我們也可以看到，圖森未來它說它是L4的它的配置基本就是高清攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、另外包括機器學(xué)習(xí)的人工智能芯片360度的換環(huán)視感知，多傳感器信息的融合，多傳感器的信息的冗余，冗余還是非常關(guān)鍵的。

　　軟件的配置我們可以看到它不僅需要感知系統(tǒng)，也需要定位地圖的技術(shù)，在感知領(lǐng)域在決策購置領(lǐng)域也可以穴道機器學(xué)習(xí)，深度學(xué)習(xí)的分析，進一步提高車輛人工智能的特性，就賦予了車輛是一個完全自動化的終端。

　　另外我們看一下一兩個典型的場景，像礦區(qū)的無人駕駛，我這兒的東西，是他們是徐老師他們北航他們幫我弄的一個東西踏歌智行的，挺有特色的云、管端智慧礦山整體系統(tǒng)的解決方案，從感知、高靜定位、決策控制整個全套礦山運輸?shù)臒o人駕駛解決方案。

　　車裝的自身傳感器也不算多激光雷達、毫米雷達、攝像頭是基本的，由于礦山的車要實現(xiàn)編隊，車與車之間要協(xié)同作業(yè)，它就要傳車車通訊系統(tǒng)，它需要從一個點到另外一個點車輛，有GPS定位和地圖的應(yīng)用，這是礦山的無人駕駛。這是它一整套系統(tǒng)的幾大模塊，第一大模塊就是運輸作業(yè)的任務(wù)，包括云端的生產(chǎn)作業(yè)管理與，這一塊就包括云端的平臺、監(jiān)管平臺云TOSA數(shù)據(jù)、云端大數(shù)據(jù)、云端服務(wù)器，這是頂層的。中間這一塊是礦卡的系統(tǒng)，包括INMU（音）的慣導(dǎo)，包括V2X的通訊、定位，包括車輛的一些決策布局的算法。

　　第三部分就是典型的作業(yè)，這些作業(yè)就是一個礦車作業(yè)，兩個礦車協(xié)同作業(yè)幾輛礦車協(xié)同運輸就有編組，有單個編組的。最后我們可以看到整個完成任務(wù)，它有一個作業(yè)的流程，包括在什么地方，進行貨物的轉(zhuǎn)移放到車上，然后它可以從一個地方，運輸?shù)搅硗庖粋€地方，中間通過紅綠燈自己都可以解決。

　　我們最后說一下關(guān)于無人集卡，港口無人集卡整體解決方案，港口無人集卡大概有兩個，一個是無人集卡，另外一個是無人的平板車分為兩大類都很常見。

　　這個無人集卡我們可以看到前方有毫米波雷達，也有左右也有攝像頭，有前視攝像頭，左右有攝像頭，頂上有北斗的定位系統(tǒng)，也有激光雷達，還有攝像頭，有的頂上還有攝像頭，主要是探測它的裝載的貨物的這個位置，這個定位還是很關(guān)鍵的。

　　我們可以看到這是它的一些包括它頂部的安裝的定位的系統(tǒng)，包括頂部的激光雷達，那么頂部的這個前后的攝像頭是都有不同的應(yīng)用?？傮w來講，就是實現(xiàn)一個360度的無死角的感知，避免所有影響無人駕駛行徑的障礙物3-5厘米的穩(wěn)定定位，保證無人駕駛的正常運行，確保無人集卡能夠?qū)ξ怀晒?，并且完成正常的作業(yè)。

　　這是智能的平板車，智能平板車我們也可以看到前后加裝的前據(jù)毫米雷達，也有車軌相機，也有激光雷達車位系統(tǒng)，這是這一塊。平板車和前面的無人集卡應(yīng)該是差不多的，它實現(xiàn)的都是360度無死角的感知，定位、障礙物的判斷實現(xiàn)正常的作業(yè)，這是無人集卡。

　　無人集卡的單車系統(tǒng)的架構(gòu)它有感知這一塊，有地圖這一塊，有決策控制這一塊還有高清地圖這一塊，感知這一塊就是機器學(xué)習(xí)的算法應(yīng)用，感知這一塊包括激光，對于場景的激光對于周圍場景的一個職責(zé)定位，我們可以看到，人機交互系統(tǒng)，包括一些任務(wù)的交接。

　　無人集卡的單車的硬件的架構(gòu)圖，我們可以看到這樣一個情況，就是它有總線，有以太網(wǎng)，因為看總線傳輸?shù)臄?shù)據(jù)比較少，看總線以太網(wǎng)相作用。核心的單元可以有兩個系統(tǒng)雙機備份，數(shù)據(jù)交換有接口也有模組借口實現(xiàn)信息的通訊，這是硬件的。

　　對面我們也可以看到有多個車可以實現(xiàn)隊列，整個管理系統(tǒng)也可以和外界進行信息的傳輸，都有相應(yīng)的一些接口。同時和地圖和作業(yè)的調(diào)度平臺包括運維的平臺進行聯(lián)系，商用車的電子、電器的架構(gòu)，商用車的電子、電器的架構(gòu)我們現(xiàn)在以前的都是分布式的電子、電器的架構(gòu)包括模塊化與集酬化的，域集中域融合的電子架構(gòu)最終整車融合和整車的云計，包括邊緣計算，包括整個的域控制器，最后域控制器搭載在云控平臺，這是整個的通過這樣的一個升級以后，會極大的提高的運行的安全性和提高運算的效率。

　　這張PPT想講一下通訊這一塊基礎(chǔ)的方案，這是華為的通訊系統(tǒng)的解決方案，包括端、管、云的解決方案，我們可以看到云端主要是將車、路網(wǎng)周邊的環(huán)境數(shù)據(jù)進行采集、分析提供更安全、更便利的出行服務(wù)這是云端。管道這一端主要是提供信息的傳輸像邊緣計算，像交通的系統(tǒng)效率的方向，進行推進。

　　車端就主要是提升這個智能座艙，提高車輛的用戶體驗，車車通訊，車載端、移動端的數(shù)據(jù)處理和計算，這是通訊系統(tǒng)的大的解決方案。

　　最后我們總結(jié)一下商用車應(yīng)該說，通過這幾年的發(fā)展，L2級的輔助駕駛，在商用車上已經(jīng)開始落地、并且應(yīng)用，這個商用車自動駕駛的商用化的前景應(yīng)該是非常廣闊的，那么動力非常強勁，要比人們預(yù)期的想象快得多，商用車正在加速落地的過程中。

　　商用車L3級的自動駕駛和乘用車一樣，由于涉及到人機交互，就是說人和把駕駛權(quán)交給車，車可以把駕駛權(quán)交給人，人機交互的過程中，什么樣的時機點可以進行駕駛權(quán)的交接，什么樣的方式交接是挺大的難題。很多人說我可以做L3級的自動駕駛大家都不信，實際上這個技術(shù)沒有突破。

　　商用車的自動駕駛，極大的提升了運行的安全和效率，在未來的幾年，商用車車的自動駕駛，還會有更多更加廣泛的應(yīng)用提高人們的生活的品質(zhì)和技術(shù)，謝謝！